  ◆第１，２号の組み立て ０３／３／２６   第１号の内容物。シャーシー、ギヤボックス 第２号の内容物。モーター、電池ケース、グリース   １，２号を同時に組み立てた。プラモデルを組み立てる要領で簡単に組み上がった。問題はギアボックスの噛み合わ せである。アタリがいいとチーという音がするが、ほかの異音があるとアタリが悪いことがわかる。今回も左写真のギア ボックスのアタリがうまくなかったので調整した。ギアがボックスに当たって異音を出していた。またモーター軸のギアと 減速ギアのアタリがきついようだった。 左右のアタリが悪いと後々悪影響を与える（直進不能）かも知れないので、この調整が一番重要であろう。出来上が ったシャーシーを上から力を加えずに、シャーシーの端を持って、前後に押してみる。両輪が回れば成功である。もし車 輪が回転しないようであればアタリが悪いので調整の必要がある。とくに押して引くとき、どちらかが回転しないときはギ アのクリアランスが悪いことがわかります。 最後に電圧は高いかも知れないが、片側ずつモーターのコネクタを電池のコネクタに差し込んで車輪を回転させてチ ェックしてみる。その場でクルクル回れば成功である。このときギアの音が左右同じであれば言うことなしでしょう。 ◆第３号の組み立て ０３／４／１   今回のパーツはバンパー、ＳＷ、前輪のみで、はやり第１回目のパーツから見ると部品数はグッと少なくなったよう だ。１０分あまりで今回の組み立ては終了した。注意点としてバンパーのタップ付きのネジ締めは初めからきついので 締めすぎでネジ山をつぶさないことが肝心である。 次に電源のコネクターのセットがチョッと面倒である。ラジオペンチかピンセットでつまんで接続すれば簡単なようだ。 あとＳＷの向きも気を付けないとＯＮ、ＯＦＦが反対になる。前輪を付けて横から見ると少し前の方が上がっている感じ である。 ◆第４号の組み立て サイボットが動き出す。（走りはじめる） ０３／４／１６ しばらく旅行に行っていた為、２週間分貯まってしまったが、部品数が少ないのであっという間に組み立てが終わっ た。  走行用パワードライブ部品を取り付けた。 Windows Media Playerで走行画面を見られます。 走らしてみると結構なスピードが出る。調子よく走行するので、早 く制御してみたいが、まだまだ先になるようだ。
  ◆第５号の組み立て ０３／４／１６  フロントシールドを取り付けると少しサイボットの姿になってきたようだ。このシールドを取り付けるとき、前後のバンパーを裏返しに取 り付けたことに気がついた。 ろくに説明書も読まずにすぐ組み立てるというせっかちな性格から よくこのような失敗をしでかす。 組んでいるとき、なぜネジ穴が上にあるのかなと疑問に思ったがそ のままぴったりと収まったのでそれでヨシと思ったのが間違いの元で あった。 結局、裏返しのままではシールドがバンパーに引っかかって取り付 けができないことから今回の失敗がわかった。 完成するとテントウムシそっくりになる？ ◆第６号・第７号の組み立て ０３／４／２７ ６号は９Ｖ用電池ケースの取り付けとトップパネル、リヤパネルの取り付けで終了。このネジもタップネジなので思い切 りねじ込むとネジ山をナメッてしまう恐れがある。 ７号はセンサーの取り付けで終了。注意点としてはセンサーのキャップを挿入する際、無理矢理押し込むと足を折る 可能性がある。うまくセットするとパチンという音がして収まる。   あっという間に取り付け完了。 今週は左写真の光センター部品のみ。これで１２００円とは・・・・・。 せめて来週の基盤位付けて欲しかった。 ◆第８号・第９号の組み立て ０３／５／１０  (C)DeAGOSTINI  同じような部品を２週に渡って配布 次々と部品をコネクタに差し込んで終了 第８号の光Ｉ／Ｏボード、第９号の光プロセッサーボードの接続が終了したら、いよいよ基板用９Ｖの乾電池をセット してテスト走行。面白いように光に反応する。自然の明るさでも明暗を感じてクルリと方向を変えるのには驚いた。走行 前のテストは明るいところでサイボットを手に持ちＳＷをＯＮにすると両輪が回ることを確認して片方ずつ光センサーを 指で覆うと車輪の回転が停止すれば成功である。センサーを交互に明るい方に向けても同じテストができる。センサー の感度が高いようなのでどちらかというと両輪を回すのが難しい。照度が左右同じでないと両輪が回らないようだ。
 ０３／０６／０６ ◆第１０号スピーカーサイドパネル、ドームを取り付ける   サイドパネルを付けたところ、どうも両面がピッタリと合わないようだ。よく見ると片側の接着面が一直線でなく少し凹 んでいるようだ。本屋に連絡して新しいものと交換したらうまく嵌るようになった。しかし、交換してもらうため不良品を抜 く際、爪を折ってしまった。これでは交換は無理となり、結局１０号をもう１冊買う羽目になってしまった。 サイドパネルのネジ止めはあまりきつく閉めないことが肝要である。これからも何回も取り外すはずでる。この段階で はまたブザーは鳴らないようだ。 ◆第１１号・第１２号アンテナとライン追跡ケース、ライン追跡センサーを取り付ける  １１号には象の鼻のようなライン追跡ケースと昆虫の触角のようなＬ ＥＤのアンテナが付いてきた。１２号はライン追跡用のセンサーのみ の配布。 ２週間分をまとめて組み立てる。とくに留意点はないが、組み立て た後、電源ＳＷを入れた時、アンテナのＬＥＤが一瞬光れば正常であ ろう。それほど明るくないのでチェックは暗がりでテストすれば良いと 思われる。   ますます昆虫に似てきました ライン追跡用センサーの拡大 ０３／０６／１３ ◆第１３号 ソナープロセッサーボードを取り付ける。 第１４号 ソナーＩ／Ｏボードを取り付ける。  今回は１５，１６号で使用するソナー関係のボードを取り付ける。ドライバー１本ですべて取り付け終了。 取り付ける際はサイドパネルを外して取り付け作業をすると楽であ る。 本誌にあるような組み立て方法は大変である。下手すると部品を 壊してしまったり、コネクターの接触不良を起こす原因になると思わ れる。 基板をよく見ると手作業で半田付けしているようだ。何処の国で作 成しているのかは不明だが、半田槽を使用していないと結構テンプラ があるのでないかと心配である。 (C)DeAGOSTINI   ２階部分にソナープロセッサーボードを取り付ける。 同じく２階手前にＩ／Ｏボードを取り付ける。 ＤＩＰＳＷは１６進で”Ｅ”をセットしてライン追跡 モードになる。 取付中わかったがコネクターの差し込みが少し緩い感じがする。ＢＢＳでよく動作しないという報告があるが、一度コ ネクター周りを点検してみれば良いだろう。 ＳＷを入れると４回ほどブザーが鳴り、ＬＥＤが一瞬光ります。その後、ラインをなぞって走り始めます。白黒の明暗が 不明の時はバックしたり、くるくる回ります。
 ０３／０６／２７ ◆第１５号、第１６号 左右のソナー送受信センサーを取り付ける。    (C)DeAGOSTINI 付録のサイボット迷路 ケースが到着   ポテンションメーターの位置 ソナーセンサーの取り付け はこれくらいかな 上側が受信、下側が送信 左右のソナー・センサーが揃ったので取り付けを開始。１０分位で取り付け完了。あとはポテンションメーターの調整 に少し時間がかかった。その前にせっかく新しい迷路が付録に入っていたので、裏表のパターンで少し遊ぶ。急カーブ でもほとんどコースを外すことはなかった。きっと孫が喜ぶに違いない。交差点は首の振り方でどちらかに行くようだ。 ポテンションメーターの調整は次のように行った。 ① まずはＤＩＰ．ＳＷの設定。０１００にセットして、ＳＷを入れると本誌通りのブザーか鳴ります。 ② 左右のポテンションメーターを右側に回しきり最低感度にする。この状態で直進すればＯＫ。 どちらかに寄る場合はギアボックスを調整して直進できるようにする。 ③ この調整が終われば本誌の調整方法でスレッショルド位置を探し出す。 ④ これで試走させてみる。少し感度高すぎたようで７０センチ位で回避するので、少しずつ感度下げて ２０センチくらいで回避するようにカット・アンド・トライで微調整すれば完成である。 （機種依存文字使用、すみません） 走らせてみるとなかなか可愛い走り方をする。左右と前面が壁の時はあとすざりして方向を変える。まるで猫の動きそ っくりである。これからの成長が楽しみである。
 ０３／０７／０６ ◆第１７号 基本機能を装備したサイボットのボディが完成！ 今回の１７号でサイボットのボディと基本的な走りが完成した。ここまでの費用は約２万円。これからも結構物いりにな りそうである。   今週号はボディのパネルとビデオが付属 サイボットの全体写真なかなか格好がよい パネルを目に当てるとまるでウルトラマン である。「シュワッツ」で一気に完成 今回の目玉は物体追跡モードである。１６号ですでにそのモードで走行可能であったが、このサイトではあくまでも本 誌の流れに沿って制作する予定である。 追跡モードで走行させるべくＤＩＰ、ＳＷを”０１１０”にセットする。ＳＷを入れるといつもの通りブザーが鳴り、動くものを 追跡を始める。つかず離れずといった感じで、なかなか頭も良さそうである。動くのをやめると一定の距離を置いてサイ ボットも停止し、また動くと追跡するといった具合である。 このモードで走行させるためには左右のポテンションメーターを細かく調整する必要がある。このモードを動作させ るときは回避モードが正常に動作していれば、そのままの感度で追跡モードも大丈夫と思われる。うまくいかないとき はほんの少しずつ回すことがコツである。ポテンションメーターを最大感度から最低感度にセットして実験すると次のよ うな動作をした。 ①感度の低すぎ（時計回り一杯）の場合は障害物にぶつかったり、停止したままになる。 ②感度の高すぎ（逆時計回り一杯）の場合はその場でぐるぐる回ったり、バックしたりする。 とにかく障害物もないのに動き回る。 以上の動作が出たら少しずつポテンションメーターを回して調整してみるとよいだろう。とにかく本誌の調整方法を行 えば確実に動作するはずである。
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